Yup program 2007 akhirnya selesai. 2007 berhasil
melakukan penemuan penemuan otak yangbaru mempelajari sesuatu yang baru mendesain dan uji coba . di post post sebelumnya usah
di munculkan beberapa tentang robot.
nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan
kompleks cukup kompleks. dengan anggapan membuat robot
sama saja ketika kita ingin ”menghidupkan” sebuah benda mati.
mentransfer dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri kita
bagaimana kita bisa mengetahui, kita belajar dan kita bergerak.
intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi
kontrol kontrol sistem.
dari robvot diatas yang saya pelajari cobakitallihat satupersatu
sensor IR.
sensor infra red adalah sensor yang memancarakan sinar dibawah
panjang gelombang merah atau sekitar dibawah 400 nm karena
warna merah kalau gak salah inget berada di range 400 nm.
nah masalahnya  jika kita hanya bisa melihat warna merah
berarti sinar in tak kasat mata dan memang benar dia
tidak bisa dilihat mata telanjang. infrared ada di semacam remote tv di remote AC. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210
dan 8250 dulu kalo gak salah. dulu infra red buat maen
multiplayer snake di handphone.balik ke sensor kita ini.
berarti sensor ini ada masalah ternsendiri untuk menchek
jika tidak bisa lihat bagaimana bisamengetahui dia akan aktif?
ternyata ada caranya jaman sekarang sudah canggih banyak
kamera baik di hp maupun digicam. dengan menggunakan
alat alat tersebut kita bsia melihat sinar infra merah sebagai sinar putih.
Sifat sifat dari infra merah :
- Merambat lurus. sinar ini semacam laser.
berbeda dengan sinar senter yang memencar infra merah ini bergerak lurus bisa memantul di cermin. akibatnya hukum
snellius di fisak berlalku yaitu sudut pantul dan sudut datang,
akibatnya jika permukaan tidak rata bisa pergi kemana mana.
- Jarak pendek. walau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika realnya paling maksimal juga 10 cm. bahkan lebih pendek.
tapi jika anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh?
ternyata untuk itu ada roses lagi. ketika untuk mengirim data
ternyata ada proses modulasi. PWM   jadi infrared yang
ditembak berupa pulse. akibatnya apa? jika oulse ternyata
sinar ini bisa memantul kemana mana- ingat kenapa frekuensi
carier harus tinggi seperti TV dll. harus amapai mega dan
giga hertz. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalu
ada filter untuk membaca data dan memilamilah data dari frekuensi carier yang diberikan.
- infra merah ini ternyata  juga bisa memantul pada
benda dengan warna putihm jadi jika warna putih dia
bisa memantul tapi jika hitam tidak.. Â tapi ini juga
tergantung bahan , kami pernah mencoba karton
warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan
teori, hal in iternyata penyusun bahan karton
juga pengaruh. jika bahan dasar semacam
plastik katanya pasti dia dapat
memantul.
nah semua sensor kita gunakan 6 buah. yang dipasang
4 berjejer di belakang dan 2 di depan berjejer ada tujuan
dari pemasnagan in iyang di researh dan uji coba. yaitu
lihat karakteristik tempat.
ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh
kan 2 sensor yang akan mengatur kapan robot harus
bergerak kiri dan kapan harus bergerak kanan.
2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia
berbelok kiri atau tidak. sensor depan belajar kapan
dia susah benar benar belok 90 derajat. dan mengetahui pertigaan.
lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari,
kita masuk kebagian pengerak.
MOTOR atau pengerak yang kami gunakan adalah
motor DC. motor in imerupakan motor tamiya. motor
kami sambung ke gerbox. terjadi lah proses mekanika
di fisika bagaimana terjadi nya rotasi dari benda besar
ke benda kecil . fisika mekanika kalau gak salah hubunganya
dengan torque dll. intinya kita make gerbox. dulu sanggup
tipe B dengan speed lumayan. harus turun karena berat
ke tipe c dengan speed lebih rendah tetapi tenaga lebih kuat.
hubunganya dnegan putaran. 1 : 114. jadi satu putaran roda
dibuat dari 114 putaran motor.
berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang
bisa sangat berpengaruh bergeser 10 cm dan menyebakan
pusat masa bergeser. titik berart berubah bisa menyebabkan
ketidak stabilan. dalam bergerak.
kalau ada software simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi hal ini.
motor in ikita kendalikan dnegan PWM yaitu dengan
sinyal tujuan mengatur energi yang di transfer jadi
bisa atur kecepatan naik turun. kapan harus high
speed kapan harus pelan pelan. dengan kecepatan
antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah.
ini hal nya dnegan vektor kalau di fisika. roda satu maju .
roda satunya munuir. secara vektor jika tidak segaris sumbu
akan terjadi resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana
dia bergerak dll. seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan.
tapi motor itu bersifat induktif motor bisa mneghasilkan noise.
ingat medan listrik menghasilkan medan magnet. dan medan
magnet menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik ini
menghasilkan medan magnet yang menggangu sistem!!
bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh
sensor bisa tejadi kekacauan kabiat satu jalur dengan kabel
motor . padahal tidak short loe. sering disebut cross talk atau
rugi rugi lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan
suply yang berbeda antara kendali dengan motor. cari ini
kurang efektif. masih ada cara lain seprti menggunakan
filter RLC atau juag menggunakan switching suply supaya
tidak terganggu. atau menggunakn driver yang baik.
dalam bentuk IC dan sudah dirancang khusus untuk
mencegah hal ini terjadi.
menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga.
ternyata daya motor lebih kecild ari pada daya infrared.
infra red dengan frekuensi terntentu digabungkan dnegan
motor bisa menyabkan resonansi. damn mengganggu
kinerja sistem.. payah benar analaog ini.
soal kami masih membuat sendiri secara anual driver
motor kami yaitu denan H – bride. menggunakan 4 buah
transistor daya. satu h bridge untuk stau motor. tujuanya
supaya motor bisa berotasi dua arah. kiri atau kanan.
sehingga nanti bisa maju atau mundur.
sensor api.
komponen ini juga penting kalau gak bagaimana
bisa menagkap keberadaan api. banyak yang
kami pertimbangkan seperti pyro yang di desain
khusus untuk api.. tapi harganya juga didesain
khusus sekitar 600 rbuan. PIR sensor pasive infra red
sebenarnya sensor motion yaitu mendeteksi perubahan
infrared. nah dari hasil research diketahui kalu setiap
benda panas mengeluarkan radiasi infrared. jadi kami
anggap PIR bisa. lagian cukup murah 40 rb. tapi ternyata
masalah ada lagi PIR sangat senitiv. setiap benda panas.
bahkan sebenernya PIR itu ditujukan untuk melihat
pergerakan manusai jadi manusisa bergerak bisa memicu
PIR aktif. picu salah. jadi perlu sekali membungkus dengan
sangat baik. range PIR besar dan jauh bisa sampai 6 meter
. sudut kesamping 20Â derajat.
nah terakhir akhir kami menggunakan LDR saja.
tapi dengan nbungkus yang baik sehingga cahaya lilin
bisa tertangkap. LDR dipadukan dnegan komparator
menggunakan opamp 741. bisa terdeteksi api maka cahaya
terang resistansi turun. akibatnya tegangan refensi lebih
besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi low.
untuk mengaktifkan interupt dan menjalankan mtor kipas.
AT89s52
nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer
kita kalau kata intel. AT89s52 keluarga 8051 buatan atmel ini mempunyai RAM 256 byte. user
hanya bisa pake 128 Byte dan ROm sebesar 8K
Xtall kami gunakan 11.0592 mhz. dengan machine cycle
sebesar 12 clock / cycle. jadi satu detik bisa melakukan 921600 machine cycle
atau setara 921 600 prose increment INC. atau instruksi satu cycle.
prosesos in iyang berfunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari sensor .
aturan yang ditangkap. kapan harus nyalan dan mati semua
dikendalikan. kami memprogram menggunakan
bahasa asembly barak, dengan kompiler. ASM51 bisa didapatkan di
http://lab.binus.ac.id/pk/
sampai sukses mengorbankan banyak MCS bisa rusak perbit.
dan kalau rusak data bisa aneh. in iyang kami alami.
sampe 3 MCS rusak sepertinya. sering di program hapus program hapus soalnya.
setelah buat program di compile lalu   lalu di burn (di downlaod ke IC) dengan menggunakan WINisp. ins system programing seri 89s52 ,S tersebut artinya mendukung serial programing.
program yang kami masukan untuk mengatasi maze
dengan sistem struktur data. link list yang dipakai. mendeteksi
dan menyimpan.. link list itu terpakai loh..
Sound activation
untuk untuk sound activation sya pernah bahas di post sebelumnya. tidak banyak berubah.
kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan
bebagaimacam ilmu pengetahuna yang ktia gabungakan.
pasti ilmu mekanika, fisika, control system, dll
tapi yag terpenting belajar dari manusia itu sendiri apa
yang bisa dilakukan manusia bisa
di transfer ke robot. jadi jangan berharap melakukan apa
yang tidak bisa dilakukan oleh manusia.menyuruh melakukan
apa yang manusia tidak bisa.
filosofinya
sense - think - action - comunicate -kerja sama
sense untuk merasakan pemilihan sensor harus
bisa merasakan. gak bisa merasakan bagaimana bisa tau parameternya.
think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika tidak bisa
action
mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh
comunicate.
jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski
dengan master atau server.  jadi bisa kirim data
teamwork
ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot
lain. bisa berpikir sendiri dan gesit.  pasti ini robot masa depan
so selamat buat robot…..
buat dari sederhana. pertama line follower - line folower
yang bisa deteksi pertigaan dan memimilih
dll